PID reguliatorius

PID reguliatoriaus schema

PID reguliatoriaus parametrų įtakos valdomam signalui iliustracija

PID reguliatorius – reguliatorius, turintis grįžtamąjį ryšį ir naudojamas pramoninėse kontrolės sistemose. Reguliatorius yra parametriškai optimizuojamas, kurį sudaro 3 grandys: proporcinė (P), integruojanti (I) ir diferencijuojanti (D). Tolydinio PID reguliatoriaus išraiška:

$U(t)=K[e(t)+\frac{1}{T_I}\underset{0}{\overset{t}{\int }}e(\tau )d(\tau )+T_D\frac{de(t)}{dt}]$

kur K – perdavimo koeficientas, TI – integruojančios grandies laiko pastovioji, TD – diferencijuojančios grandies laiko pastovioji.